Die Vorlesung behandelt die Grundlagen der Autonomen Robotik und gibt eine Einführung in die mathematische Beschreibung von robotischen Systemen. Besprochen werden insbesondere Konventionen parametrischer Beschreibungen von offenen kinematischen Ketten und die assoziierten Transformationen, Kinematiken radgetriebener mobiler Roboter, sowie die Screw-Theorie als mathematisch tiefgehende und konzeptionell elegante Behandlung von Kräften und Bewegungen starrer Körper.1. Allgemeiner Überblick zum Gebiet der Robotik2. Curriculum der linearen Algebra – Vektoren, Skalarprodukt Vektorprodukt, Koordinatensysteme etc.3. Starre Körpertransformationen4. Bezugssysteme und homogene Transformationen5. Roboterarme: Designparameter6. Roboterarme: Kinematik (Vorwärts und Inverse)7. Einführung in die Screw-Theorie -kurze Einführung und Vergleich mit Denavit-Hartenberg8. Mobile Radgetriebene Roboter – Einführung9. Mobile Radgetriebene Roboter – Differentialantrieb – Kinematiken10. Sensoren11. Blockpraktikum (5 Tage) mit Kleinstroboter (Khepera + Matlab) -durchgeführt am Institut für NeuroinformatikQuellen:1. Craig, J.J. (2004), “Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd Edition)”, 8, 2004. Prentice Hall.2. Siegwart, R. & Nourbakhsh, I.R. (2004), “Introduction to Autonomous Mobile Robots (Intelligent Robotics and Autonomous Agents)”, 4, 2004. The MIT Press.3. Murray, R.M., Sastry, S.S. & Li, Z. (1994), “A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation” CRC Press, Inc..4. Hollerbach, J. M. (1985), “Optimum kinematic design for a seven degree of freedom manipulator”, In Proceedings of Robotics Research: the Second International Symposium. Cambridge, Mass.., pp. 215-222. MIT Press.5. Denavit, J. & Hartenberg, R. (1955), “A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices”, Journal of Applied Mechanics. Vol. 22(2), pp. 215-221. Journal of Applied Mechanics.6. Reimann, H. & Iossifidis, I. (2008), “Mathematical and Simulation Framework for Arbitrary Open Chain Manipulators”. Institut für Neuroinformatik, Ruhr-Universität Bochum, Technical Report IRINI 2008-03, November, 2008.