Die Vorlesung behandelt die Grundlagen der Autonomen Robotik und gibt eine Einführung in die mathematische Beschreibung von robotischen Systemen. Besprochen werden insbesondere Konventionen parametrischer Beschreibungen von offenen kinematischen Ketten und die assoziierten Transformationen, Kinematiken radgetriebener mobiler Roboter, sowie die Screw-Theorie als mathematisch tiefgehende und konzeptionell elegante Behandlung von Kräften und Bewegungen starrer Körper.1. Allgemeiner Überblick … Read More “Grundlagen der Robotik – SS2010” »
Author: jannis
Die Vorlesung behandelt die Grundlagen der Autonomen Robotik und gibt eine Einführung in die mathematische Beschreibung von robotischen Systemen. Besprochen werden insbesondere Konventionen parametrischer Beschreibungen von offenen kinematischen Ketten und die assoziierten Transformationen, Kinematiken radgetriebener mobiler Roboter, sowie die Screw-Theorie als mathematisch tiefgehende und konzeptionell elegante Behandlung von Kräften und Bewegungen starrer Körper.1. Allgemeiner Überblick … Read More “Grundlagen der Robotik – SS2010” »
Neuronale Felder sind rekurrente neuronale Netze, die als Modelle der Neurophysiologie kortikaler Prozesse eingeführt wurden. Am Institut für Neuroinformatik wurden sie erfolgreich als abstrakte Modelle zum Verständnis kognitiver Prozesse beim Menschen weiterentwickelt. In der Robotik spielen Felder in der Entwicklung von Objekterkennungssystemen, dem Aufbau einer Szenenrepräsentation, sowie im Bereich des Lernens und Generierens von Verhaltenssequenzen … Read More “GPU-Programmierung von neuronalen Feldern mit OpenCL” »
Neuronale Felder sind rekurrente neuronale Netze, die als Modelle der Neurophysiologie kortikaler Prozesse eingeführt wurden. Am Institut für Neuroinformatik wurden sie erfolgreich als abstrakte Modelle zum Verständnis kognitiver Prozesse beim Menschen weiterentwickelt. In der Robotik spielen Felder in der Entwicklung von Objekterkennungssystemen, dem Aufbau einer Szenenrepräsentation, sowie im Bereich des Lernens und Generierens von Verhaltenssequenzen … Read More “GPU-Programmierung von neuronalen Feldern mit OpenCL” »
Ziel des Projektes ist es, zwei- und dreidimensionale neuronale Felder unter Verwendung von OpenGL direkt auf der Graphikkarte zu rendern. Die Programmierplattform OpenCL wird zur Implementierung genutzt, um flexibel Code sowohl auf ATI als auch auf Nvidia GPUs ausführen zu können. Wichtige Randbedingungen für die Implementierung sind die Aufrechterhaltung der Kompatibilität zu den bereits vorhandenen … Read More “Visualisierung von neuronalen Feldern auf der Graphikkarte” »
Ziel des Projektes ist es, zwei- und dreidimensionale neuronale Felder unter Verwendung von OpenGL direkt auf der Graphikkarte zu rendern. Die Programmierplattform OpenCL wird zur Implementierung genutzt, um flexibel Code sowohl auf ATI als auch auf Nvidia GPUs ausführen zu können. Wichtige Randbedingungen für die Implementierung sind die Aufrechterhaltung der Kompatibilität zu den bereits vorhandenen … Read More “Visualisierung von neuronalen Feldern auf der Graphikkarte” »
teaching
Die Gruppe Autonome Robotik verfügt zur Zeit über eine Vielzahl verschiedener mobiler Roboter. Die Roboterfamilie besteht aus den radgetriebenen Plattformen Khepera, E-Puck und Koala, sowie dem hu- manoiden Laufroboter NAO. Die Übertragung der in der Gruppe entwickelten Ansätze zur Erzeugung von Motorverhalten in robotischen Systemen bedingen eine effiziente und generische Art der Kommunikation mit den … Read More “Dynamic Mobile Platform lib for NAO” »
Die Gruppe Autonome Robotik verfügt zur Zeit über eine Vielzahl verschiedener mobiler Roboter. Die Roboterfamilie besteht aus den radgetriebenen Plattformen Khepera, E-Puck und Koala, sowie dem hu- manoiden Laufroboter NAO. Die Übertragung der in der Gruppe entwickelten Ansätze zur Erzeugung von Motorverhalten in robotischen Systemen bedingen eine effiziente und generische Art der Kommunikation mit den … Read More “Dynamic Mobile Platform lib für NAO” »
Seit kurzem hat das Institut für Neuroinformatik mit dem KUKA-LBR einen neuen Roboterarm. Dieser Arm bietet viele Steuerungsmöglichkeiten, wie Einstelllung der Steifheit einzelner Gelenke oder Kraftkontrolle. Momentsensoren in jedem Gelenk erlauben außer- dem genaues Überwachen des aktuellen Zustands.Die Projektgruppe soll für diesen Arm eine Software-Simulation für das in der Robotikgruppe verwendete Framework erstellen. Dazu gehört … Read More “Simulation of the KUKA-LBR” »
teaching
Seit kurzem hat das Institut für Neuroinformatik mit dem KUKA-LBR einen neuen Roboterarm. Dieser Arm bietet viele Steuerungsmöglichkeiten, wie Einstelllung der Steifheit einzelner Gelenke oder Kraftkontrolle. Momentsensoren in jedem Gelenk erlauben außer- dem genaues Überwachen des aktuellen Zustands.Die Projektgruppe soll für diesen Arm eine Software-Simulation für das in der Robotikgruppe verwendete Framework erstellen. Dazu gehört … Read More “Simulation des KUKA-LBR Manipulators” »